1916년 제1차 세계 대전이 한창이던 뮌헨에서 BFW(Bayerische Flugzeug-Werke)라는 항공기 엔진 제작소를 운영하던 '칼라프', '막스 프리츠', '카라프'와 '구스타프 오토'가 합작하여 바이에른(Bayersche)모터 제작회사를 설립 한것이 시초이다. 1917년 바이에리셰 모토렌 베르케(Bayerishe Motoren Werke: Bavarian Motor Works)라는 설비회사를 인수하면서 2륜차를 생산하다 1928년 아이제나흐 공장을 인수한 뒤 4륜차를 생산하기 시작했다
바이에른 주의 문장. 이 큰 방패를 형성하는 다섯 작은 방패 중에 가장 핵심이 되는 것이 한가운데에 위치한 기간 공국 당시의 바이에른 공작령의 문장이다. BMW 로고도 여기에서 온 것.
파란색과 흰색이 교차되는 로고는 과거 항공기 제작사였기 때문에 파란 하늘과 회전하는 프로펠러를 형상화한 것이라는 루머가 있지만 이건 나중에 덧붙여진 스토리텔링일 뿐이다. 본사 소재지인 바이에른 주의 문장에서 따온것이다. BMW 공식 홈페이지에 개시되어 있다. 위키백과에 따르면 프로펠러설은 로고가 지금의 형상을 하게 된지 12년 후인 1929년에 BMW의 회사 광고에서 처음 등장하였다고 한다.
제2차 세계 대전기간 동안 군용기 엔진과 로켓을 비롯하여 각종 군용장비를 생산한 전범기업이다. 대표적으로 Fw190의 엔진인 BMW801 등을 생산했다. 이때문에 독일이 패전한 뒤 연합국에 의해 3년 동안 생산 금지 명령을 받아 재정적 어려움에 처했고, 503을 비롯한 새로운 고급차 라인은 독일 실정과 맞지 않아서 부진한 실적을 남겼다. 그러다가 1950년대 후반부터 서서히 부활하기 시작해 오늘날의 BMW에 이르게 되었다. 이 시기에 BMW 이세타와 노이에 클라세 시리즈가 투입되면서 되살아나기 시작했으며, 콴트(Quandt) 가의 꾸준한 후원으로 한 차례의 도산 위기를 넘기기도 했다.
영국의 경제 악화로 인한 자동차 회사 파이어 세일에 적극적으로 참여해 1994년 1월에 BAe(브리티시 에어로스페이스)로부터 로버 그룹(로버,랜드로버, 미니 등)을 인수했고[8] 1998년 폭스바겐과의 치열한 경쟁 끝에 롤스로이스를 인수했다. 롤스로이스 인수과정이 좀 특이하다. 원래 BMW가 거의 인수했던 것을 폭스바겐이 중간에 가로챘다. 하지만 롤스로이스 상표권은 롤스로이스 항공이 보유하고있었기 때문에 BMW는 롤스로이스의 상표권만을 따로 인수한다. 즉 크루 공장을 포함한 회사는 폭스바겐이 인수했으나 브랜드는 BMW가 인수한 꼴이 된 것. 하지만 폭스바겐의 목적은 공장과 롤스로이스의 자회사인 벤틀리였기 때문에 문제가 없었고, 결국 롤스로이스는 BMW에서 생산하게 된다. 이 때문에 BMW는 영국 굿우드에 새로운 롤스로이스 공장을 지었다. 그러나 계속되는 적자에 2000년 미니를 제외한 로버 그룹의 전 모델을 포드(랜드로버), 피닉스 컨소시엄(MG와 로버)[9] 등에 매각하고 롤스로이스는 유지하고 있다.
독일 외에는 미국 사우스캐롤라이나 주 스파르탄버그, 남아프리카 공화국 로슬린에 현지공장이 있다. 로슬린 공장은 BMW 최초의 외국 현지공장으로 1973년부터 가동 중이며, 한때 후기형 E90의 남아공 로슬린 현지공장 생산분이 대한민국에 수입된 적이 있었다. 스파르탄버그 공장은 SUV 생산라인이며, X5의 출시를 위해 신설했다. 멕시코에도 현지공장을 신설할 예정.
BMW는 메르세데스-벤츠, 아우디와 함께 일명 독일 프리미엄 3사로 불린다. 브랜드 가치가 아닌 차량 자체의 이미지를 떠올리면 세 회사 중에서도 가장 스포티한 성향이 강한 회사다. 지향하는 바 자체가 진정한 운전의 즐거움(Sheer Driving Pleasure), 궁극의 드라이빙 머신(Ultimate Driving Machine)이다. 때문에 10년 전까지만 해도 전륜구동 차량을 만들지 않았다. 최근에 아우디가 따라오고 있지만 적어도 이 부분에 있어서는 확실히 BMW가 최고라 할 수 있...었으나 F10 5시리즈의 경향을 볼 때, E60 때 BMW만의 탄탄한 주행 감성은 없어지고 소프트한 승차감만을 많이 올렸다는 이유로 골수 BMW 매니아들에게 폭풍처럼 까이고 있다.[11] 역으로 경쟁사인 아우디의 A6가 오히려 기존의 BMW같은 탄탄한 주행감성을 가지고 나와서 더더욱 비교되고 있다. 근래는 스포츠 모델을 기준으로 비교했을 때 가장 소프트하다는 평가도 소수지만 일부 나오고 있는 상황. 물론 포르쉐처럼 마니아한테 욕먹을수록 잘 팔린다는 것 또한 증명해 주고 있다.[12][13]
같은 독일 회사인 벤츠와는 라이벌 관계로, BMW 설립 일화 중에는 벤츠를 아우토반에서 잡기 위해 차를 만들었다라는 이야기도 있다. 재미있게도 BMW와 아우디는 바이에른의 대표기업, 벤츠는 바덴-뷔르템베르크의 대표 기업이라는 경쟁구도도 있다. 실제 바이에른 VS. 바덴-뷔르템베르크의 지역감정은 사실 저 두 회사가 한몫하고 있다고 봐도 무방하다. 단 아우디는 설립 당시 본사가 작센 주에 있었다. 지금처럼 바이에른 주 잉골슈타트로 온 것은 동서독 분단 후의 이야기. 폭스바겐은 니더작센 州의 볼프스부르크(구자철 선수의 원 소속 클럽의 연고지. 메인 스폰서가 폭스바겐).
벤츠, 아우디와 라이벌 관계로 자존심을 무지 세우는 것으로 유명한데, 실제로 사이드미러 일체형 보조 방향지시등을 먼저 도입한 벤츠를 따라하지 않으려 고집을 부리며 펜더에 보조 방향지시등을 달아왔지만, F30 3시리즈부터 사이드미러 일체형 보조 방향지시등을 채용한 일도 있으며, '우리는 전륜을 만들지 않는다'고 FR 고집을 세우다가 말을 바꿔 2시리즈 액티브 투어러, 2시리즈 그랜드 투어러를 전륜구동으로 만들어 출시했고, 후륜구동 해치백인 1시리즈마저도 전륜구동으로 바꾸기로 결정했다. 또 아우디의 모든 모델에 탑재되고 있는 아우디의 상징인 LED DRL(주간 주행등)을 벤츠마저 적용모델을 조금씩 늘려가는 상황에서 역시나 경쟁사를 따라하기 싫다는 이유로 BMW는 도입하지 않았었다. 요즘들어 여러모로 자존심을 버리고 대세를 적절하게 타협하는 중. 그런데 벤츠에서 모델 체계를 갈아엎고 얼마 후, 승용디젤 모델을 BMW를 따라해서 "d"로 바꿔 버렸다.(...) 이런 벤츠의 직관성을 강조하는 네이밍 변화는 AMG 라인업에서도 있어서 예를 들어 메르세데스-벤츠 C63 AMG 블랙시리즈 같은 방식에서 메르세데스-AMG C63 S와 같은 방식으로 바뀌었다. 마치 BMW의 M#와 비슷한 느낌. 어찌보면 3사가 서로 자존심을 세우는듯 하면서도 상대의 장점을 서로 흡수한다는 점에서는 소비자 입장에서 긍정적일지도.
벤츠와는 미래차 개발에 있어 특수한 관계인데, 이를 반영하듯 13년간 다임러를 이끌었던 디터 제체 회장의 퇴임에 맞춰 재미있는 동영상을 공개하기도 했다. 마침내 자유(Free at last)라는 자막과 함께 BMW i8을 타고 나가는 장면이 압권.
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